A orientação começou a ganhar forma no seio militar quando o mapa e a bússola eram usados para navegação em áreas desconhecidas.  

No entanto, a primeira competição aberta ao público realizou-se na Noruega em 1897, sendo considerado o momento do nascimento da orientação.

A orientação como um desporto começou a ganhar força no início do século XX nos países nórdicos. Em 1930 a orientação tinha já bases bem assentes em países como a Finlândia, Noruega e Suécia. 

Em Portugal, a orientação apareceu pela primeira vez em 1973 com a realização do Primeiro Campeonato das Forças Armadas. 

Em 1990 é criada a Federação Portuguesa de Orientação (FPO).

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